了解当下

发布时间:2019-05-30 02:40:02   编辑:admin浏览人次:996

$ I1 = eta_{20}+ eta_{02}\ I2 =( eta_{20} eta_{02})^ 2 + 4 eta_{11}^ 2 \ I3 =( eta_{30}3 eta_{12})^ 2 +(3 eta _ 21 eta _ 03)^ 2 I 4 =( eta _ 30 + eta _ 12)^ 2 +( eta _{21}+ eta _{03})^ 2\ I5 =( eta _{30}3 eta _ 12)( eta _ 30 + eta _ 12)[( eta _ 30 + {{12}^ 23(21 21 + 03 03)^ 2]+(3 21 21 03 03)(21 21 + 03 03)[3(H30 +η12)^ 2(η21+η03)^ 2]\ I 6 =(η2002 02)[(η30+ 12 12)^ 2(η21+ 03 03)^ 2]+ 4 11 11(η30+ 12 12))( eta_{21}+ eta_{03})\ I7 =(3 eta_{21} eta_{03}}( eta_{30}+ eta_{12}}[( eta_{30}}\eta_{12})^ 23( eta_{21}+ eta_{03})^ 2]( eta _{30}3 eta _ 12)( eta _ 21 + eta _{03}})[3(({30}+{{12})^ 2(η21+ 03 03)^ 2]。
$
这是一个已知的不变时刻HU。
第一个I1类似于关于图像重心的惯性矩,像素强度类似于物理密度。
最后一个,I7,在斜率上是不变的,并且能够将图像与其他相同的图像区分开来。
(我不明白)
J.
Flusser提出了一种通用理论,可以从旋转力矩中推导出一组完整且独立的不变矩。
它传统的胡子时刻既不独立也不完美。
I3不是很有用,因为它不是独立的,而是依赖于其他不变量。
缺少原始胡集的独立三阶不变矩。
$ I8 = eta_{11}[( eta_{30}+ eta_{12})^ 2( eta_{03}+ eta_{21})^ 2]( eta_{20} eta_{02}})( Eta_{30}+ eta_{12})( eta_{03}+ 21)$
然后J.
Flasher和T.S.
Suk专注于N旋转对称的情况。
点云的含义
PCL有两种用途。一个是pcl:MomentInvariantsEstimation。估算每个3D点的三个时间不变量(j1,j2,j3)。
另一个是pcl类。这是MomentOfInertiaEstimation。
可以基于偏心率和惯性矩获得描述符。
它还从点云中提取对齐轴和方向边界框。
注意:提取的边界框不是可能的最小边界框。
理论的引入首先介绍了特征提取的思想。
首先计算点云的协方差矩阵并提取其特征值和向量。
您还可以想象标准化复杂实体的矢量,并始终形成右手坐标系(主要特征向量表示x轴,次要向量表示z轴)。
下一步是执行迭代。
主要属性向量在每次迭代之间旋转。
旋转顺序不会改变,它以其他特征向量为中心。
这提供了点云的旋转不变性。
因此,将此旋转的主矢量视为当前轴。
计算每个当前轴的转动惯量。
此外,当前轴用于计算偏心率。
因此,将当前矢量视为平坦法向量,并将入口点云投影到其上。
基于所获得的投影计算偏心率。